A língua evolui para o abstrato, se você tentar descobrir literalmente o que significa Agarra y te vas lhe será impossível quase com certeza.  Veja que nesta locução (não é considerada perífrase) o primeiro verbo é incoativo, inicia a ação e o segundo, completa e aperfeiçoa a mensagem com um atenuante de imperativo.  O que significa?  Acaba o que estiver fazendo e vá embora.  O verbo agarrar explodiu o seu significado e o segundo minimiza o impacto de uma ordem. Na Espanha se optaria por Coge y vete (veja que não no México nem na Argentina) onde o verbo permanece fiel ao seu significado e o imperativo é amplamente utilizado.